図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように、左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサであり、センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり、黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として、適切なものはどれか。ここで、二つのセンサの出力値が一致するときには、二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。

選択肢

• ア表の「センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL上げる／モータR下げる」「センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL上げる／モータR下げる」
• イ表の「センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL上げる／モータR下げる」「センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL下げる／モータR上げる」
• ウ表の「センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL下げる／モータR上げる」「センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL上げる／モータR下げる」
• エ表の「センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL下げる／モータR上げる」「センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL下げる／モータR上げる」

正解と解説

正解：イ 表の「センサL出力値＞センサR出力値のとき：モータL上げる／モータR下げる」「センサL出力値＜センサR出力値のとき：モータL下げる／モータR上げる」

センサは黒に多く掛かるほど出力値が小さくなる。センサL出力値がR出力値より大きい状態は、左センサが線から外れて右センサが線に乗っている、つまり車が線に対して左へずれている状態を意味する。進路を右へ戻すには左車輪を速く右車輪を遅くすればよく、逆の状態では左を遅く右を速くする。この左右対称の組合せになっている選択肢が正しい。

選択肢ごとの解説

• アどちらの場合も同じ操作をしており、片方向にしか曲がれず線をたどれない。
• イ左ずれのとき右へ、右ずれのとき左へ戻る左右対称の制御になっており、円に沿って走行できる。
• ウ曲がる向きが逆で、ずれを拡大してしまう。
• エどちらの場合も同じ操作で、左右のずれを区別できていない。

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