マイコンと、表に示す二つのセンサーとをI2Cで接続した。センサーからマイコンへのデータの読込みは、センサーアドレス、内部アドレス、センサーアドレスの順にアドレスを送信した後に行う。最初のセンサーアドレスは対象センサーアドレスを左に1ビットシフトして、LSBを0にしたものであり、二つ目のセンサーアドレスは対象センサーアドレスを左に1ビットシフトしてLSBを1にしたものである。4A、01、4Bの順にアドレスを送信したときにマイコンに読み込まれるデータはどれか。ここで、リスタートコンディションは自動的に行われるものとし、アドレスは16進数表記である。

選択肢

• アX軸角速度
• イX軸加速度
• ウY軸角速度
• エY軸加速度

正解と解説

正解：ウ Y軸角速度

I2Cのアドレスバイトは、7ビットのスレーブアドレスを1ビット左シフトし、最下位ビットに転送方向（0＝書込み、1＝読出し）を載せた形になる。送信された4A、4Bはいずれも下位ビットを除くと25、すなわちジャイロセンサーを指す。続く内部アドレス01はジャイロセンサーのY軸角速度に対応するので、読み込まれるのはY軸角速度である。

選択肢ごとの解説

• ア内部アドレスが00であればX軸角速度だが、実際に送られたのは01である。
• イ加速度センサーのアドレスは2Aであり、1ビットシフトすると54/55になるため4A・4Bとは一致しない。
• ウ正しい。4A・4Bはジャイロセンサー（25）を指し、内部アドレス01はY軸角速度に対応する。
• エY軸のデータではあるが、対象は加速度センサー（2A）側であり送信されたアドレスと合わない。

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