車の自動運転に使われるセンサの一つであるLiDARの説明として、適切なものはどれか。

選択肢

• ア超音波を送出し、その反射波を測定することによって、対象物の有無の検知及び対象物までの距離の計測を行う。
• イ道路の幅及び車線は無限遠の地平線で一点（消失点）に収束する、という遠近法の原理を利用して、対象物までの距離を計測する。
• ウミリ波帯の電磁波を送出し、その反射波を測定することによって、対象物の有無の検知及び対象物までの距離の計測を行う。
• エレーザ光をパルス状に照射し、その反射光を測定することによって、対象物の方向、距離及び形状を計測する。

正解と解説

正解：エ レーザ光をパルス状に照射し、その反射光を測定することによって、対象物の方向、距離及び形状を計測する。

LiDARはパルス状のレーザ光を照射し、対象物で反射して戻るまでの時間から距離を求めるセンサである。照射方向を走査しながら多数の点の距離を測ることで、周囲を三次元の点群として捉え、対象物の方向・距離・形状を把握できる。電波を使うミリ波レーダより空間分解能が高く、自動運転の環境認識に使われる。

選択肢ごとの解説

• ア超音波を使うのは超音波センサ（ソナー）で、近距離の障害物検知に向く。
• イ消失点を利用した遠近法による測距は画像処理の手法。
• ウミリ波帯の電磁波を使うのはミリ波レーダで、悪天候に強いが分解能は低い。
• エ正解。パルスレーザの反射光から方向・距離・形状を計測する。

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